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在GNSS/INS组合导航系统中，当INS完成对准，我们就可以知道INS在当地导航系中的姿态，同时也可以通过GNSS获取在当地导航系中的位置、速度结果。
需要注意的是，GNSS定位点通常为天线的相位中心点，而INS的导航中心与天线的相位中心并不重合。GNSS获得的位置、速度结果，只能代表天线相位中心，而无法依此来确定INS的位置和速度，INS测量得到的比力和角速率，此时也无法对GNSS定位产生任何帮助。因此，需要精确测量天线相位中心与INS导航中心的相对位置关系，来实现GNSS导航参数与INS导航参数的转换和结合。
杆臂（lever arm），是指坐标系A相对于坐标系B的位置在坐标系C中的投影，也称为力矩臂（moment arm）。在上面的例子中，可以通过测量天线相位中心点相对于INS坐标系的位置（在INS坐标系中的投影），来能实现导航参数的转换。
如果组合导航系统安装在车辆上，由于沿车轮的转轴方向，以及路面或轨道面的垂直方向，车辆的速度通常为零，因此可以对组合导航的结果进行约束，称为运动约束，也称非完整约束（nonholonomic constrai，NHC）,来实现对组合导航误差的有效控制。
由于安装组合导航系统时，INS坐标系和载体（车辆）坐标系的轴向不能完全重合，因此不能直接将INS坐标系的朝向作为载体的朝向来实现运动约束，而是要先通过RBV（Rotation from Body to Vehicle）校准，来校正INS与载体姿态的相对关系，利用INS的姿态使载体的姿态变为已知，便可以实现运动约束。
